由于欠驱动水下机器人具有系统可靠性较高、系统质量较轻以及成本和能耗较少等多个方面的优点，因此其逐步成为各国研究的重点。尤其是当今陆地资源逐渐面临枯竭，开发海洋资源迫在眉睫，我国作为一个海洋大国，研究出勘测性能以及使用性能更加优越的水下机器人对我国来说尤为重要。通过对国内以及国外欠驱动水下机器人的了解与分析，设计了推进器联合舵、翼的结构方式与控制形式的微小型欠驱动水下机器人。根据水下机器人的性能与使用要求，完成水下机器人整体结构功能的分析与设计。