本文仿生壁虎机器人各条腿的末端连接吸盘，吸盘内外气压差所产生的垂直于吸盘面向内吸附力使该机器人能够吸附于任意倾斜角度的墙面甚至倒立于天花板上。由于吸盘与吸附面间为紧密的面接触，为提高机器人对各种接触面的适应能力，机器人的各条腿仿照足类爬行动物运动机构的髋关节、膝关节和跺关节。在机器人的髋关节我们设计了可以绕轴3600旋转的机构，在膝关节设计了可以径向旋转的机构，在踝关节也安装了旋转轴，使得仿生壁虎机器人可以像壁虎那样移动。