本文在详述国内外爬壁机器人研究现状的基础上，对各种现有爬壁机器人结构原理进行了分析、对比与评价，对履带吸盘式爬壁机器人的结构原理进行了深入地研究与开发，并对一些关键部分进行了设计计算。 本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。 履带吸盘式结构是现有爬壁机器人结构样式的优化组合，它克服了现有爬壁机器人结构上的缺点与不足，提高了爬壁机器人的实用性能；因此本课题的研究具有较高的科研价值和经济价值。 Abstract With the developme
nt of tech
nology, i
ndustrial robots have bee
n used i
n various fields. Amo
ng these, wall-climbi
ng robot with its outsta
ndi
ng adva
ntages i
n areas of
nuclear i
ndustry, co
nstructio
n a
nd firefighti
ng has bei
ng gotte
n more a
nd more atte
ntio
n. O
n the base of summarizi
ng the research o
n wall-climbi
ng robots domestic a
nd overseas, this paper evaluates structure theory of some existi
ng wall-climbi
ng robots, studies the structure theory of tracked sucker wall-climbi
ng robot a
nd checks some key compo
ne
nts as well. The track movi
ng mode is chose
n i
n the tracked sucker wall-climbi
ng robots, which are study i
n this subject, this compo
ne
nt build up the basis frame of this ki
nd of robots. Vacuum sucker, with perfect distributio
n system, ca
n offer e
nough adsorptio
n force to keep the robot worki
ng o
n vertical wall. U
nder the remote co
ntrol of operator o
n the grou
nd, wall-climbi
ng robot ca
n complete the tasks just like clea
ni
ng glass a
nd tra
nsferri
ng rescue goods o
n particular wall. Tracked sucker-type structure is the optimizatio
n a
nd combi
natio
n of existi
ng wall- -climbi
ng robot structure types, it also overcomes some shortages of them. This structure type improves the practical performa
nce of wall-climbi
ng robots, therefore, the research subject has high scie
ntific value a
nd eco
nomic value. Keyword wall-climbi
ng robot ; track ; sucker ; structure theory 第1章绪论 本章中将分析与阐述四个方面的内容，即爬壁机器人结构原理研究与开发的价值、国内外爬壁机器人科研的现状、几种爬壁机器人结构原理的分析与评价、履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色。 1.1爬壁机器人结构原理研究与开发的价值 在引言中提到的爬壁机器人（又称“爬墙机”）在清洁高层建筑壁面上的应用，可以看出随着控制和机电技术的发展，这种可以替代手工劳作的壁面清洗机器人的出现将人从繁重、危险的高楼清洗工作中解放出来，降低高层建筑的清洗成本，提高生产效率，同时也推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。但这仅仅是爬壁机器人的一个应用领域，近几年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要可以应用于以下： (1)在建筑行业可应用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面探伤、壁面修复整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等； (2)在消防部门可应用于携带消防器械、传递救援物资、进行高空救援工作； (3)在核工