一种轮腿式越障行走装置，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）以及重心调整组件（5），它综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速越过障碍物，到达指定区域，该装置运动性能好、效率高。