一种水下管道检测机器人,其至少包括抱紧装置、攀爬装置和检测件,其中,抱紧装置包括相对设置的固定臂和活动臂,固定臂上能转动的连接有第一抱紧轮,活动臂上能转动的连接有第二抱紧轮,通过连接件驱动活动臂靠近固定臂移动,第一抱紧轮和第二抱紧轮能转动的夹紧于水下管道的相对两侧；攀爬装置包括攀爬驱动电机和推进组件,攀爬驱动电机与第一抱紧轮和第二抱紧轮相接并能驱动第一抱紧轮和第二抱紧轮同步转动,推进组件连接于抱紧装置上并能驱动抱紧装置在水下移动；检测件位于第一抱紧轮或第二抱紧轮的一侧。该水下管道检测机器人,检测件能够始终近距离水下管道进行检测,减少海底管道失效事故,保证海底管道的安全运行。