1.主控板:采用stm32F103c8t6最小开发板单片机； 2.循迹模块:采用4路循迹，当循迹传感器检测到黑线时输出低电平0，检测到白线时输出高电平1，通过调用stm32标准库函数与循迹逻辑算法实验。红外传感器型号初定为TCRT5000。 3.避障模块:红外避障，发射管一直发射红外光，障碍物越近，反射回来的红外光越强，智能小车在行走过程中，如果检测到前方有障碍物，无法通过，小车则后退转向报警，如果左侧有障碍，则控制层控制车右转，如果右侧有障碍物则控制层控制小车右转。通过stm32控制板自带GPIO模块实现红外传感器初始化与控制。 4.电机驱动模块:利用pwm波改变占空比控制电机转速，通过调用电机控制函数，控制小车的前进后退，左转和右转，电机驱动初步选用l298
n。