1、人工上件到带有工装的固定旋转台上，安放完毕后，人工退出，并按确认按钮，升降门和自动推开门关闭； 2、机器人R1开始动作，R1从切换盘上C1上抓取三维激光扫描仪，对零件表面进行扫描，扫描完毕后，机器人更换电主轴，电主轴到刀库中装上刀具； 3、机器人根据前期工艺所排，依据前期工艺所排，结合激光线扫，进行误差补偿，机器人自动校正打磨程序，在打磨过程中，根据需要，机器人到刀库中更换相应的刀具，直至打磨完毕； 4、在打磨过程中，机器人根据需要在机器人第七轴上移动； 5、在打磨过程中，打磨的落尘掉落到下面的废料输送线中，杨尘通过除尘系统排出打磨板房室外；