1、前道工序将定位好的零件工装输送到机器人打磨工位，输送到位后，旋转台顶升，通过导向定位销孔，插入到零件胎具上的定位孔中； 2、机器人R1和R2开始动作，R1从切换盘上C1上抓取三维激光扫描仪，对零件表面进行扫描，扫描完毕后，机器人更换电主轴，电主轴到刀库中装上刀具，与此同时，机器人R2也同时扫描零件内腔； 3、机器人根据前期工艺所排，结合激光线扫，进行误差补偿，机器人自动校正打磨程序，在打磨过程中，根据需要，机器人R1到刀库中更换相应的刀具，直至打磨完毕； 4、在打磨过程中，打磨的落尘在下班后由人工用工业吸尘器吸取，杨尘通过除尘系统排出打磨板房室外；