本模型为绳索驱动机器人（抓取机械手），是一种利用绳索作为传动元件，将运动力传递到末端执行器的机器人，其具有结构简单、载重能力大、工作空间大和运动支链惯性等优点，在大空间装配、微重力模拟和康复医疗等领域具有应用优势，然而，传统的绳驱机器人在驱动力调节和避障方面具有一定的局限性，因此需要对传统的绳驱机器人进行改进。该模型为sw2022版本，另含x-t通用格式，可供大家参考！