1、R1机器人从辊道线上的定位工装上抓取待打磨转向节，根据前期工艺所排，到浮动打磨头上与R1去毛刺单元去除零件相应位置毛刺，打磨完毕，R1放件到中转台上T1； 2、R2机器人从中转台T1上抓件，根据前期工艺所排，到浮动打磨头上与R2去毛刺单元去除零件相应位置毛刺，打磨完毕，R2放件到中转台上T2； 3、R3机器人从中转台T2上抓件，根据前期工艺所排，到R3去毛刺单元去除零件相应位置毛刺，打磨完毕，R3放件到辊道线工装板上； 4、打磨过程中机器人根据预先设定的换刀周期进行换耗材作业。