机械臂是一种高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。它因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂的建模模型也存在着不确定性。对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。