机器人全自动拆码垛三维模型，产品在料框中堆叠4层，料框在转运过程中，产品会倾斜，故采用3D视觉在机器人末端，引导机器人在料框中无序抓取，抓取后的产品放置到托盘上，托盘被AGV叉车转到加工中心处，进行加工，加工后的产品通过托盘再次转运至机器人工位，机器人再从托盘中将成品件码放到成品料框中