为推进宁夏地区枸杞采摘机械化进程，本文针对连续拍打式枸杞采摘机对枸杞枝条及果实损伤大，采收率低等问题，设计了一种精准夹持，振幅频率可调式枸杞采摘装置，通过振动运动学理论，建立采摘模型，并对振动杆频率进行理论计算和模态分析，避免振动杆发生共振。