机器人手指简易结构通常包括大姆指、中指、食指、无名指和小指。 机器人手指的结构相对简单，一般由一对直流导线控制。当通入直流电后，各指节形成的机器人手指由伸直状态逐渐弯曲，以抓取物体。大姆指为两指节结构，而食指、中指、无名指、小指为三指节结构。这种手指的特点是只需一对直流导线控制，断电时手指张开，通电时手指弯曲合拢，以抓取物体。由一对电流线同时控制大姆指一个关节，其余四指八个关节，计一对电流线可同时控制九个关节的动作