一般由六个关节组成，每个关节都能进行旋转运动，且关节之间通过电机、减速机等机械驱动装置连接，以实现机器人的多自由度运动，常见的六轴包括旋转（S轴）、下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）.