本模型为轮式双足机器人，采用四组伺服电机驱动连杆（即大腿与小腿）进行行走，包括足关节力传感器、动态平衡控制方法、弹性驱动关节等。这些技术相互配合，使得双足机器人能够在各种复杂的环境中稳定地行走和执行任务。