当接收到抓取指令后，驱动机构开始工作。以气动驱动为例，压缩空气进入气缸，推动活塞运动，活塞通过连杆或齿轮等传动机构带动夹指进行开合运动。在电动驱动方式中，电机根据控制系统的信号正转或反转，通过丝杆螺母副或同步带等传动装置，将电机的旋转运动转化为夹指的直线开合运动。