机械臂有着独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。图中的机械臂使用舵机及连杆机构实现机械臂和机械手的运动