1、人工上件到来料输送线上，来料输送线将待打磨零件转运至机器人工作区域； 2、视觉拍照，引导机器人从皮带线上抓件，放到二次定位台上； 3、机器人从二次定位台上抓件； 4、根据前期打磨工艺所排，机器人抓件到砂带机上打磨零件四周，直至打磨完毕； 5、机器人抓件到浮动锉刀上去除狭小凹槽内毛刺，直至去除完毕； 6、机器人打磨完毕后，放件到下料输送线上；