仿人双腿腿部行走机构是模仿人类双腿运动机制设计的机器人下肢结构，主要通过多连杆机构实现稳定行走 通常包含大腿、小腿、足部及连接部件，形成多连杆机构1。大腿与足部可分体或一体连接，小腿同样采用分体或一体设计，通过关节（如髋关节、膝关节、踝关节）实现相对转动。