悬臂起重机主要由立柱、回转臂、回转驱动装置及电动葫芦组成。立柱下端通过地脚螺栓固定在混凝土基础上，由摆线针轮减速装置来驱动旋臂回转。电动葫芦在旋臂工字钢上作左右直线运行，并起吊重物。