编程控制原理：操作人员通过示教器或离线编程软件，对机器人的焊接路径、焊接参数等进行编程。机器人控制系统根据预设的程序，驱动机器人各关节电机运动，使焊枪按照指定轨迹移动，同时控制焊接电源输出合适的电流、电压等参数，完成焊接任务。传感器反馈原理：利用视觉传感器、激光传感器等，实时获取焊缝的位置、形状等信息，反馈给控制系统。控制系统根据反馈信息，自动调整机器人的焊接路径和参数，以适应工件的变化和焊接过程中的偏差。