本设计参考节肢动物运动模式及已有的软体机器人研究，然后进行合理的创新性设计。目前，已有的蠕动机器人多采用前后伸缩式的结构设计，运动自由度较少，应用于肠道医疗时只能完成单一的工作内容。本设计采用多单元、多结构的设计，极大的增加了蠕动机器人的活动自由度，可应用于更多的使用场景，完成更多的工作内容，代替人工作业。