二台机器人抓件打磨插齿自动化案例三维，来料方式为链板线来料，人工上件至带有积放功能的链板线上，链板线末端有2D视觉系统，2D视觉拍照引导机器人R1从链板线上采用磁铁吸取插齿，放到二次定位台上，R1再从定位台上采用夹紧缸夹紧插齿，到砂带机上打磨插齿，打磨完毕后，再次放到中转台上，第二台机器人R2从中转台上更换姿态抓取插齿，到电主轴和砂带机上打磨插齿，打磨完毕后，机器人将插齿放到下料滑槽中，插齿通过滑槽滑入下料框中