总装配文件：\Workspace\总装.iam 主体机器人通过壳体上的挂绳孔可从山崖上下降，在下降过程中，主体机器人两端的机械手可以抓取挂在山崖上的垃圾，将垃圾放在主体机器人内部的仓体内。同时通过两侧的行星轮系实现腿部和手部的同时旋转，保证腿部实时与山体接触，有效防止主体机器人的刮伤或者因擦碰导致对的失控。 分离机器人在主体机器人达到山谷时与主体分离，此时主体机器人的作用主要是垃圾存储和压缩功能。分离机器人可以在一定范围内移动拾取垃圾，将垃圾存放在自身的垃圾仓内，在自身垃圾仓存满时，向主体机器人中转运垃圾，待此区域清理干净或者电池电量报警时，发出信号与主体吸附在一起，返回山坡上。