1、人工上件到弹夹式上料机构中，通过旋转台旋转180°，旋转到机器人工作区域； 2、机器人从弹夹式机构定位工装中同时抓取4件； 3、根据前期打磨工艺所排，机器人抓件到砂带机上打磨零件四周，直至打磨完毕，在打磨过程中，抓手通过伺服电机驱动零件旋转； 4、机器人同时放件到换向台上，机器人换向抓取； 5、机器人从换向台上抓取，到砂带机上打磨零件上表面； 6、机器人打磨完毕后，放件到下料输送线上；