机械5

目录 摘要III Abstract IV 第一章绪论1 1.1研究背景及意义1 1.2国内外研究及发展现状2 第二章总体方案设计4 2.1设计参数及功能要求4 2.1.1设计技术参数4 2.1.2功能要求4 2.2方案选定4 2.2.1结构方案设计4 2.2.2性能指标参数选定5 2.3原理分析分析6 2.3.1主要机构工作原理6 2.3.2运动特性分析6 第三章机器人运动分析及主电机的选择8 3.1运动分析8 3.1.1跨越台阶8 3.1.2跨越沟槽9 3.3.3斜坡运动分析10 3.2主电机的选择11 第四章主要零部件的设计与选择14 4.1履带（同步带）部分设计14 4.1.1同步带的选择14 4.1.2确定主从动轮直径17 4.1.3确定节线长度18 4.1.4确定最大功率时带宽19 4.1.5功率验算21 4.1.6同步带的物理机械性能21 4.1.7同步带主从动轮设计21 4.2副履带（同步带）部分设计24 4.2.1计算同步带的带宽25 4.2.2计算H带的基准额定功率25 4.2.3中心距的选择26 4.2.4计算同步带节线长度26 4.3翼板部分设计26 4.3.1翼板的作用26 4.3.2翼板设计27 4.4车体副履带支架设计27 总结28 参考文献29 致谢30 摘要 排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。此设计的排爆机器人能实现过坑、越障等动作。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 本文首先根据课题所给的技术参数和功能要求提出排爆机器人车体结构方案，并对方案进行分析。接着，对主要技术参数进行了计算选择；然后，对各主要零部件进行了设计与校核；最后，通过AutoCAD制图软件绘制了排爆机器人车体结构装配图及主要零部件图。 关键词：排爆机器人；越障；同步带