机械5

焊接机器人的自动化控制是当前研究的主要方向之一，也是实现工业生产全自动的重要一步。机器人自动化是是智能化的发展前提，自动化要求设计合理、高效，精准的机器人动力传动系统，本文从机器人各组件的传动设计入手，选择合适的传动和控制方式来实现焊接机器人的自动控制。本次设计了一个六自由度的焊接机器人，分别为机座的转动，大臂的摆动，小臂的转动和摆动，手腕的转动和摆动，完成这六个关键部位的传动设计和校核，其中机座采用伺服电机驱动，大臂，小臂和腕部均采用步进电机驱动。控制系统选用以PLC为核心的机器人自动控制方案。