机械5

摘要 本文根据目前国内外已有的自动绿植修剪机器人的研究情况，阐述并对比了自动绿植修剪机器人在开发过程中涉及到的核心的技术，介绍了前人研究中的积累的经验以及现在开发中需要注意的一些问题，三轮车机身结构的智能绿植修剪机器人可以很容易实现。自动绿植修剪机器人操控系统的设计，以STC89C52单片机为主控模块，还包括了电机驱动模块、电机操控模块、传感器模块等。最后，本文给出了自动绿植修剪机器人控制系统的条件按照STC89C52单片机为核心的控制方式决定智能绿植修剪机器人的控制系统,的相关技术参数。 按照以上目标，本文实现了自动绿植修剪机器人的主体设计。首先，根据最终需求，提出符合要求的智能绿植修剪机器人的总体方案设计。其次，通过计算，确定智能绿植修剪机器人的机械本体方案。第三，介绍了各种传感器，并将智能绿植修剪机器人所用到的传感器进行了详细描述。第四，对智能绿植修剪机器人的控制系统进行了设计。最后，介绍了智能绿植修剪机器人运作时的运动路径控制算法。主控模块是自动绿植修剪机器人完成智能修剪任务的核心模块。按照本文的预定目标，同时考虑了经济性的要求，本文决定采用单独的发动机操纵加工芯片的方式以及不同的传感器，第一步对主控模块传感器采集到的环境信号完成预处理，第二步将分析完毕的对应环境信号发送至自动绿植修剪机器人的运动操控模块，最后通过组合马达操控模块发出信号，来调整智能绿植修剪机器人的动作。 关键词:智能绿植修剪机器人；机械本体设计；马达控制；传感系统；运动控制器