仿生螃蟹_三维图
螃蟹以其独特的横向行走方式而标新立异于动物界,从而备受注目。我正是捕捉到这一点,与仿生机械的创新设计联系起来,拟定做一个具有仿生功能的机器蟹。 此机器蟹首先必须仿螃蟹的横向行走,即也必须使其大腿能够抬起,而小腿能够向大腿所指方向迈出,当其脚落地时能够抓住地面,通过运动带动整个身体向一侧行进。 联想到曲柄摇杆机构,利用其在曲柄旋转时摇杆在两个极限位置摆动这一特性,恰好仿似螃蟹小腿的摆动。蟹有八条腿,我采用了八个经过改动后的曲柄摇杆机构来模拟。行走时四条腿着地作为支撑,并抓地向后运动而另外四条腿抬起,向前运动,当抬起运动的四条腿伸到前面最远时着地,此时抓地的四条腿运动到向后的极限处并抬起。以此循环往复,从而实现了蟹的横向行走。 蟹遇到障碍是可以转向的,但并不象其他动物一样能立即转开,而是不断的转动很小的角度,做一个类似弧线的运动。采用两个电机不同向旋转带动两个曲柄摇杆系统运动,从而带动身体在纵向缓慢挪动。 蟹的两个前螯能够一张一合来夹起食物,我通过一个电机拉动仿生机器蟹的两个前螯以实现其收拢与张开。
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作品编号: 306688
文件大小: 5.06MB
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