RV-100C型齿轮减速器;谐波齿轮减速器不仅因为它是2级减速机构，产生的振动小、惯性小，而且所用的双柱支撑机构和销齿轮机构刚性大、耐冲击性强，还有安装方便的优势。此减速器的2级减速机构分第1减速部和第2减速部，第1减速部是正齿轮减速机构，工作原理是输入轴的旋转，通过中心齿轮从输入传递到正齿轮，按照齿数比进行减速。第2减速部是差动齿轮减速机构，其工作原理将轴固定，外壳侧成为输出侧。