摘要 本文对变电站智能巡检机器人的机械结构提出了一种新型设计方案，设计了一种由驱动模块、行走模块、升降模块、防护模块以及传感器模块等共同组成的、拥有较强巡检工作能力的全平台移动式巡检机器人，列举了设计过程中部分计算、设计、校核方法与数据，并使用有限元仿真工具对设计中部分重要零部件进行校核工作。仿真分析结果表明，该设计可以满足变电站巡检要求，并克服了原有机器人巡检能力差、探测范围小以及原始体积大等相关弊端。 关键词：变电站；巡检；机器人；麦克纳姆轮；剪叉式升降机 Abstract This paper proposes a
new desig
n scheme for the mecha
nical structure of the substatio
n i
ntellige
nt i
nspectio
n robot. It desig
ns a drive module, walki
ng module, lifti
ng module, protectio
n module a
nd se
nsor module that have a stro
ng i
nspectio
n work ability. The full-platform mobile i
nspectio
n robot lists some calculatio
n, desig
n, a
nd verificatio
n methods a
nd data i
n the desig
n process, a
nd uses fi
nite eleme
nt simulatio
n tools to verify some importa
nt parts i
n the desig
n. The simulatio
n a
nalysis results show that the desig
n ca
n meet the i
nspectio
n requireme
nts of the substatio
n a
nd overcome the related drawbacks of the origi
nal robot's poor i
nspectio
n ability, small detectio
n ra
nge a
nd large origi
nal volume. Keywords: Substatio
n; i
nspectio
n; robot; Meca
num wheel; scissor lift 目录 1绪论13 1.1概述13 1.2研究现状15 1总体方案设计19 1.1行走机构选型19 1.2电机选型20 1.3减速器选型20 1.4升降装置的分类、比较与选取21 1.5电池方案25 1.6传感器方案选择26 1.7导航定位方案27 1.8防护方案设计28 1.9麦轮结构布置32 2各部件选型计算343 2.1轮边电机选型计算343 2.2减速器计算选型与校核365 2.3滚珠丝杠及电机选型498 2.4轴的设计与计算532 2.5电池计算与选型55 3主要部件受载仿真分析56 3.1车体下箱体的相关分析56 3.2轴类零件的相关分析598 4结论68 参考文献709 翻译72