六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械装置，具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性，在材料选择上应当使其具有高强度和轻便性的特点。 本文设计了一种关节式机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用电机驱动。 本主要介绍关于机器人的一些基本常识和原理，包括机器人的组成、分类和主要技术性能参数，并参考通用型机器人的结构，对焊接工业机器人的驱动方式及各个轴的传动方案进行了设计,并对驱动运动的电动机和减速机进行了选型；对关键的零部件进行了受力分析及强度校核；根据其基本结构参数，用SOLIDWORKS和Auto CAD等软件设计出了机器人的本体结构； 根据选择的STM32系列单片机和配套的伺服电机驱动器等，进行了六自由度焊接机器人控制系统的设计。本设计从实际情况出发，对机器人的控制可行方案进行了充分论证，用Altium Desig
ner绘制了控制系统原理图