近年来,机器人产业的关注度越来越高，它的发展，已经上升到了国家战略的高度，各国纷纷将目光投向了机器人的创新以及应用，以求在未来的科技竞争中占据有利形势。本文首先以iRobot Braava拖地机器人为基础，介绍了服务机器人的发展历程，分析比较了市场现有的服务机器人的特点，对iRobot Braava重点和难点进行了研究。 首先是iRobot Braava拖地机器人的结构设计，拖地机器人以其小巧的体积，紧凑的结构和灵活的运动，实现了多角度多方位的清洁效果。要实现其空间交错的传动方式，本文采用的是蜗轮蜗杆结构，并着重设计了这一传动机构，并利用Pro/e软件，对其进行了结构上的三维模拟仿真。同时，分析比较了机器人常用的传感系统和定位技术，研究了iRobot Braava的GPS定位系统与路径规划技术，实现其传感信号的回路，完成其避障系统的工作过程。