机械5

本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图。 手部机构是机器人机械手直接与工件、工具等接触的部件，它能执行人手的部分功能。目前，根据被抓取工件、工件等的形状、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工业生产中使用着多种形式的手部机构，最常见的是钳爪式、磁吸式和气吸式，也有少数的特殊形式。不同形式的手部机构其夹紧力的计算各有不同。 钳爪式手部机构是最常见的形式之一。手爪有两个、三个或多个，其中两个的最多。抓取工件的方式有两种：外卡式和内撑式。从其机械机构特征、外观与功用来看，有多种形式，它们分别是： （1）拨杆杠杆式钳爪 （2）平行连杆式钳爪 （3）齿轮齿条移动式钳爪 （4）重力式钳爪 （5）自锁式钳爪 （6）自动定心钳爪 （7）抓取不同直径工件的钳爪 （8）具有压力接触销的钳爪 （9）抓勾与定位销十钳爪 （10）复杂形状工件用的自动调整式钳爪 （11）同时抓取一对工件的钳爪与内撑式三指钳爪 （12）特殊式手指钳爪 同时对钳爪的选用也非常重要，应考虑以下几个方面： 1应具有足够的夹紧力，这样才能防止工件在移动过程中脱落，一般夹紧力为工件重量的2到3倍。 2应具有足够的张开角，来适应它抓取和松开工件之间较大的直径范围，而且夹持工件中心位置变化要小（即定位误差小）。 3应具有足够的强度和刚度，以免承受在运动过程中产生的惯性力和震动的影响。