机械5

摘要 本次设计的程控通用机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，其中机械手的驱动构方式采用液压驱动，坐标形式采用圆柱直角坐标，总共四个自由度，本课题设计为两个自由，为手臂的伸缩，手指的抓取；此程控通用机械手主要的动作采用液压系统；机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸驱动；本设计主要对手部进行了设计和计算，手臂的后部采用了滚轮，这样可以承受较大的重物，还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手的动作程序。 关键词：机械手；手腕；手指；液压缸