机械5

本设计《搬运机械手机构设计与电路控制设计》主要研究包括机械手机构和传动系统设计：机械手搬运最大物重：30Kg，直径为：以下尺寸的圆形棒料。物品移动范围为半径为1.2m的扇形区域，高度变化范围为：1.5m ，要求设计寿命10年。完成机体和传动机构的总体设计，并完成指定零件的零件图设计。进行必要零部件的受力分析与强度验算；绘制总装图和相关零件图。必要时进行优化设计和应力分析。在以上给定参数条件下，设计出应用标准元件最多，体积最孝机构最为合理、强度足够，基本能交付工程实际的设计资料。 机械手的执行机构主要包括以下几部分： （1）末端操作（执行）器：又称手部，是在手腕上配置的操作机构，有时也称手抓。是操作机直接执行工作的装置，并可设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。 （2）手腕：是支乘和调整末端执行器姿态的部件，连接手部与臂部的部分。主要用来确定和改变末端执行器的方向；改变产品的空间方向；将作业载荷传递到手臂；扩大手臂的移动范围。 （3）手臂：是连接机身与手腕的部分，用于支乘和调整手腕与末端执行器位置的部件，由操作机的动力关节与连接杆件等构成。主要作用是改变手部的空间位置，满足机器手的作业空间，并将各种载荷传递到机座。 （4）机身：也称机座，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件，起支乘作用。分为移动式与固定式两类，对固定机器人，直接连接在地面基础上；对移动式机器人，则安装在移动机构上，可以扩大机器人的活动范围。 最大抓去物重：30Kg 自由度数：4个自由度（手抓张合、手部回转、手臂伸缩、手臂回转、手臂升降） 坐标形式：圆柱坐标式 抓取物料最大直径：以下尺寸的圆形棒料 物品移动范围：半径为R0.5m的扇形区域 高度变化范围：0.5m 使用寿命：10年