机械5

1绪论………………………………………………………………………………1 1.1课题来源………………………………………………………………………1 1.2技术要求及预期效果…………………………………………………………1 1.3本课题要解决的主要问题及设计总体思路…………………………………1 1.4国内外研究现状以及发展状况………………………………………………2 2总体方案设计……………………………………………………………………3 2.1机械结构类型的确定…………………………………………………………3 2.2传动方案的确定………………………………………………………………3 2.3工作空间的确定………………………………………………………………3 2.4手腕结构的确定………………………………………………………………4 2.5驱动装置的选择………………………………………………………………5 3齿轮的设计………………………………………………………………………8 3.1第一级圆柱齿轮的传动设计…………………………………………………8 3.2第二级圆锥齿轮的传动设计…………………………………………………11 4轴的设计…………………………………………………………………………16 4.1直齿圆柱小齿轮传动轴的设计与校核………………………………………16 4.2圆锥齿轮轴的设计……………………………………………………………19 4.3手腕连接轴的设计……………………………………………………………20 4.4臂腕连接轴的设计……………………………………………………………21 4.5大臂小臂连接轴的设计………………………………………………………22 5轴承的设计……………………………………………………………………23 5.1轴承的选择……………………………………………………………………23 5.2轴承的寿命计算………………………………………………………………23 6其他零部件的选择………………………………………………………………25 6.1键连接的选用…………………………………………………………………25 6.2壳体的设计……………………………………………………………………25 6.3机器人手臂材料的选择………………………………………………………25 6.4机器人臂部连接件的选用……………………………………………………25 结论………………………………………………………………………………27 致谢………………………………………………………………………………28 参考文献……………………………………………………………………………29