研究设计了机器人的吸附机构、驱动机构、传动机构和清洗机构。针对机器人在水下作业的特点，研究设计了机器人携带的作业工具即水下清刷作业装置。该装置由异步电动机驱动，通过齿轮传动，带动钢丝刷旋转来完成对船体表面的清刷作业。