机械5

工业七自由度机械手是一种高精度的自动化生产装备，七自由度机械手的高精密度及自动化性能是通过气动、PLC等进行控制的，在工业七自由度机械手的设计和开发中综合应用了很多学科的知识，包括液压、电子、电路、材料力学等各学科，是综合学科运用的产物。 七自由度机械手并不是一个很新的概念，事实上，在20世纪的时候就已经出现了。人们理解的七自由度机械手的定义就是由机器构造出的可以模仿人动作和操作的一种机器。各学科知识的发展促进了七自由度机械手的发展，使得七自由度机械手不止简单的模仿人类的一些动作，更具备了一些人类大脑思考，眼睛观察观测等功能。 零件搬运机械手的作用是在实际的生产中替代人类的手工操作，可以自动化的完成一些高精度的动作，且在操作的过程中要求其平稳的将零件从一个指定的地方搬运到另外一个指定的地方。应用的工位不同，搬运的零件尺寸可能会不同，为适应不同工位的工艺要求，因此还需要此零件搬运机械手具有很高的灵活性，可以在空间范围内自由的活动，并抓取不同尺寸规格的零件。这就要求在设计的时候要注意选择轻便且具有高强度的材料。同时在设计的过程中还要考虑到搬运机械手的装配性，使设计的结构和模块在组装的时候方便可行，且安全可靠。本主要对搬运工业七自由度机械手传动方案进行分析，其传动机构包括腕关节、大臂、小臂及腰身传动机构，并对七自由度机械手的驱动方式进行设计和分析，依照计算和校核的结果，对驱动运动的电动机进行选型；在对其工作空间分析的基础上，对关键的零部件的结构进行受力分析及强度校核；根据其基本结构参数，利用Solidworks2017软件对七自由度机械手进行三维建模并在solidworks环境下模拟七自由度机械手的装配和运行，确定设计符合要求后使用CAD软件绘制可以进行加工的关键零件图和指导装配的装配图。