机械5

目前，大部分高层玻璃幕墙通过人工完成清洗这种清洗方法不仅效率不高，而且还因为工作环境不佳易发生事故。本文研究的玻璃幕墙清洁机器人是一种可在垂直墙壁上移动并完成清洁操作的服务机器人。机器人可实现高层外墙清洗的自动化，大大提高了工作环境，提高了清洗效率。 本文首先介绍了目前攀岩机器人的技术原理，确定了清洗机器人的总体设计方案，对清洗机器人的各个模块进行分析设计，并通过计算对清洗机关键零部件进行选型，最后完成悬吊式高层玻璃幕墙清洗机器人的结构设计。通过理论建模的方法，完成清洗机轨迹的影响规律，清洗工作过程中涉及的推力风扇静推力记性理论计算，建立了清洗机吸附稳定性数学模型及清洗刷速度的教学模型。 最后，通过物理原型实验，清洗机的性能无负载空载试验，验证清洗机的清洗作用精度，得到推力风机的静推力曲线，并在不同条件下进行清洗刷试验，实验结果验证设计的合理性。 关键词：高层幕墙，清洗机，结构设计，稳定性，移动机器人