机械5

摘要 机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显着减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机械手使用方便，结构简单。 关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度 目录 第1章绪论4 1.1机械手的历史4 1.2机械手的组成5 1.3机械手的分类6 第2章搬运机械手机构总体方案设计8 2.1搬运机械手设计要求8 2.2基本设计思路1 2.3搬运机械手结构设计11 2.4机械手材料的选择11 2.5机械臂的运动方式11 2.6搬运机械手驱动与控制系统分析12 第3章搬运机械手机械结构设计与计算13 3.1搬运机械手手爪设计13 3.2搬运机械手手臂设计13 3.3手部设计计算16 3.4腕部设计计算20 3.5液压驱动系统设计21 3.6机身结构的设计23 第4章机械手控制系统的设计27 4.1 PLC简介27 4.2 PLC工作原理27 4.3 PLC机型的选择27 4.4 PLC控制面板的拟定29 4.5机械手工艺过程和控制方案的确定30 4.5 PLC程序编写33 总结与展望40 参考文献41 致谢42