摘要 AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。 本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆虎直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。 关键词：自动导引小车，单片机控制，设计，PWM技术 目录 摘要I Abstract II 第一章绪论1 1.1 AGV自动导引小车简介1 1.2 AGV自动导引小车的分类1 1.3国内外研究现状及发展趋势1 第二章机械部分设计2 2.1设计任务2 2.2确定机械传动方案2 2.3直流伺服电动机的选择3 2.4联轴器的设计5 第三章控制系统的设计19 3.1控制系统总体方案19 3.2鉴向19 3.3计数的扩展20 3.4中断的扩展21 3.5数摸转换器的选择22 3.6电机驱动芯片选择23 3.7运动学分析26 3.8控制软件的设计27 结论32 参考文献（Refere
nces） 32 致谢32