机械5

旋转关节机器人的末端定位精度分为重复定位精度和绝对定位精度，由于机械加工、装配等方面的影响，绝对定位精度较低。为了解决这一问题，采用标定技术来提高绝对定位精度，就是软件的补偿方法。本文采用基于双PSD的标定装置，首先要对机器人建立运动学模型并且推导标定算法；然后进行机械部分设计，包括机器人末端连接的法兰盘和PSD夹具；对于电路部分，需要设计一个电路板，能够实现模拟运算、信号处理以及与工业计算机通讯等功能；最后根据标定流程进行编程。通过实验验证，该标定装置工作稳定，能够有效补偿各种因素造成的末端位置误差。 关键词：运动学模型标定算法PSD信号处理