智能越障小车设计
越障小车作为智能化设备的一个分支,不但在深空探测、军事侦察、抢险救灾等领域广泛应用,而且在农业、林业、采矿、医疗方面扮演着重要的角色。例如,当突发性的自然灾难(山体滑塌、地震等)、高楼大厦火灾、煤矿瓦斯爆炸等事故发生,越障小车就能代替人力去完成搜采信息或寻救幸存者等任务;在深空探测方面,越障小车可以克服恶劣的外太空环境继续对星际不断深入探索。越障小车正吸引着许多研究学者,成为了智能化领域一个富有活力的研究方向。 本文针对当前移动小车的发展方向,提出了基于智能移动小车的越障系统。通过深入了解路面越障小车的发展状况,并结合路面路障采集识别的工作要求,设计出了一种运动灵活,路面适应性强,并且可以进行路障检测识别的越障小车。的主要研究内容包括以下几个部分: (1)首先进行越障小车的模型设计,对两种研究方案进行分析思考,最终确定的方案采用双履带行走方案配合铝合金车体,同时对其他模块进行设计计算及选型; (2)对所设计的越障小车进行运动学和动力学计算,针对各种运动失稳模型进行计算与校核,确定出最合理的力,同时针对安全系数与电机裕度系数确定系统驱动力;针对单元进行单元各参数优化与行走方案设计,分别针对动力学系统和总体系统进行计算; (3)对越障小车控制系统的硬件电路进行介绍,并说明控制系统总体思路以及程序流程图;阐述主芯片的选型与特点,设计了主芯片的引脚分配与外围电路,同时针对其他模块电路的设计及部分器件的选型进行了说明。 总结:本文主要以机械模型、运动计算、系统控制三大部分对智能越障小车进行设计。 关键词:智能越障小车轻量化履带式控制系统
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