本次了一种能适应不同野外环境的移动机器人,其驱动系统为轮足结合机械式.利用轮足结合机械结合的方式实现越障,具有很强的越障能力.机器人采用四轮足结合机械结构.为了确保四轮足结合机械式移动越障机器人的稳定性，本文对其驱动装置的整体结构进行了深入的研究.，包括对车轮、腿臂、车身等部件的设计，以及对电机、制动器、减速器等部件的选择，并且对机器人的性能和步态进行了详细的分析，最后，在SW设计环境下，对机器人进行装配，以消除干扰，并且验证其结构的准确性.并且在CAD内画出了机构的装配图.