目录 摘要………………………………………………………………………… I 绪论………………………………………………………………………… 1 1工业机械手的概述………………………………………………… 3 1.1工业机械手的分类……………………………………………… 3 1.2工业机械手的组成……………………………………………… 4 1.3机械手的自由度和坐标形式……………………………………… 5 2自动上下料机械手的总功能原理及各部分设计…………………… 7 2.1功能原理设计……………………………………………………… 7 2.2手部设计…………………………………………………………… 7 2.2.1手部设计要求………………………………………………… 8 2.2.2手部结构……………………………………………………… 8 2.2.3夹持式手爪的计算…………………………………………… 11 2.3、腕部设计………………………………………………………… 13 2.3.1腕部设计要求………………………………………………… 13 2.3.2腕部结构……………………………………………………… 14 2.4臂部设计………………………………………………………… 15 2.4.1臂部的设计要求……………………………………………… 15 2.4.2臂部的结构…………………………………………………… 20 2.4.2.1臂部的伸缩运动结构………………………………… 20 2.4.2.2臂部的伸缩油缸的计算……………………………… 21 2.4.2.3臂部的回转运动……………………………………… 23 2.4.2.4臂部的升降运动……………………………………… 24 2.4.2.5臂部升降油缸的计算…………………………… 25 3机械手的其它部分装置……………………………………………… 28 3.1行程限位装置……………………………………………… 28 3.2缓冲定位装置……………………………………………… 28 4机械手的总体方案总结………………………………………………… 30 4.1传动方案的确定………………………………………………… 30 4.2规格参数…………………………………………………… 30 4.3结构特点…………………………………………………… 30 4.4机械手的液压传动系统…………………………………… 32 4.5机械手的缓冲与定位……………………………………… 34 参考文献………………………………………………………… 35 致谢……………………………………………………………… 36 附录 2.2.1手部设计要求： 1．手部应有足够的夹紧力。除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落； 2．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度（手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度）应能适应夹紧较大的直径范围； 3．夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。一般需根据工件的形状选择相应的手爪结构：如圆柱形工件应采用带V形槽的手爪来定位；对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜、夹布胶木或其它软质垫片等； 4．夹持动作要迅速、灵活； 5．手部结构要简单紧凑、刚性好、自重轻、易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。