目录 目录…………………………………………………………………………………………… 1 中文摘要……………………………………………………………………………………… 2 Abstract ……………………………………………………………………………………… 2 第1章绪论……………………………………………………………………………… 3 第2章工业机器人的总体设计…………………………………………………………… 3 2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………… 3 2.2工业机器人的设计分析……………………………………………………………… 4 2.2.1设计要求………………………………………………………………………… 5 2.2.2总体方案拟定…………………………………………………………………… 5 2.2.3工业机器人的主要技术参数………………………………………………… 5 第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 6 3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………… 6 3.1.1机器人的运动概述……………………………………………………………… 6 3.1.2机器人的运动过程分析……………………………………………………… 7 3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………… 8 3.2.1末端执行机构设计……………………………………………………………… 8 3.2.2手臂机构设计………………………………………………………………… 11 3.2.3腰部和基座设计………………………………………………………………… 12 3.3工业机器人的机械传动装置设计……………………………………………… 18 3.3.1滚珠丝杠的选择………………………………………………………………… 18 3.3.2谐波齿轮的选择………………………………………………………………… 19 3.3.3联轴器的选择………………………………………………………………… 20 第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 20 4.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………… 21 4.2计算机控制系统的设计方案……………………………………………………… 22 4.3硬件电路的组成………………………………………………………………… 22 第5章工业机器人运行时应采取的安全措施…………………………………………… 22 5.1安全要求………………………………………………………………………… 22 5.2实施方法…………………………………………………………………………… 23 鸣谢……………………………………………………………………………………… 23 参考文献………………………………………………………………………………… 24 3.2工业机器人的执行机构设计 3.2.1末端执行机构设计 工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。 3.2.1.1设计时要注意的问题： a.末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。 b.末端执行机构应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。 c.应能保证工件在末端执行机构内准确定位。 d.结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。 e.根据应用条件考虑通用性。 3.2.1.2总体结构设计 采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图2-4。内撑连杆杠杆式夹持器采用四连杆机构传递撑紧力，即当液压缸1工作时，推动推杆2向下运动，使两钳爪3向外撑开，从而带动弹性爪4夹紧工件。该种夹持器多用于内孔薄壁零件的夹持。