机械5

在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 目录…………………………………………………………………………………………… 1 中文摘要……………………………………………………………………………………… 2 Abstract ……………………………………………………………………………………… 2 第1章绪论……………………………………………………………………………… 3 第2章工业机器人的总体设计…………………………………………………………… 3 2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………… 3 2.2工业机器人的设计分析……………………………………………………………… 4 2.2.1设计要求………………………………………………………………………… 5 2.2.2总体方案拟定…………………………………………………………………… 5 2.2.3工业机器人的主要技术参数………………………………………………… 5 第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 6 3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………… 6 3.1.1机器人的运动概述……………………………………………………………… 6 3.1.2机器人的运动过程分析……………………………………………………… 7 3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………… 8 3.2.1末端执行机构设计……………………………………………………………… 8 3.2.2手臂机构设计………………………………………………………………… 11 3.2.3腰部和基座设计………………………………………………………………… 12 3.3工业机器人的机械传动装置设计……………………………………………… 18 3.3.1滚珠丝杠的选择………………………………………………………………… 18 3.3.2谐波齿轮的选择………………………………………………………………… 19 3.3.3联轴器的选择………………………………………………………………… 20 第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 20 4.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………… 21 4.2计算机控制系统的设计方案……………………………………………………… 22 4.3硬件电路的组成………………………………………………………………… 22 第5章工业机器人运行时应采取的安全措施…………………………………………… 22 5.1安全要求………………………………………………………………………… 22 5.2实施方法…………………………………………………………………………… 23 鸣谢……………………………………………………………………………………… 23 参考文献………………………………………………………………………………… 24