~$张.doc 任务书需要打印.doc 封面1.doc （设计）课题审核表.doc 检查表需打印.doc 目录 1绪论1 2总体机构1 3工业机器人的技术指标2 4结构设计2 4.1传动方案的设计3 4.1.1电动机的类型和结构形式3 4.1.2选择电机容量3 4.1.3确定电机转速4 4.1.4分配各级传动比4 4.1.5计算传动装置的运动和动力参数4 4.2传动零件的设计计算5 4.2.1按齿面接触疲劳强度计算数值5 4.2.2几何尺寸计算7 4.3轴的设计7 4.3.1初步确定轴的最小直径7 4.3.2轴的结构设计8 5直线伸缩关节9 5.1丝杠的设计9 5.2手臂机构尺寸的初步确定12 5.3操作机位置与姿态的确定12 5.4速度和加速度分析13 5.5角速度和角加速度分析13 6尺寸优化13 6.1初步确定尺寸13 6.2设计分析14 6.2.1抗拉强度分析14 6.2.2抗剪强度条件14 6.2.3刚度条件15 6.2.4结构尺寸限制15 7建立数学模型15 8优化计算16 9力学分析17 9.1惯量匹配18 9.2转矩匹配19 10旋转摆动关节19 11关节控制20 12结语20 致谢21 参考文献22 采用喷漆机器人位置逆解模型,对上述离散点序实施变换,得到关节空间各伺服轴的相应离散点序,并将它转化成PVT格式,送入多轴运动控制器的循环缓冲区，利用多轴控制器所提供的PVT插补模式，对伺服轴上的离散点序进行细分,并通过伺服放大器驱动电机使喷漆机器人按预定轨迹运动，该插补可被认为是对喷漆机器人数控的精插补，在这种控制方式中,加速度是时间的线性函数,由此可以得到伺服电机在任意时刻的加速度、速度和位置函数